通常將諧波發(fā)生器裝在輸入軸上，把柔性齒輪裝在輸出軸上，以獲得較大的齒輪減速比。

   工作時，剛性齒輪6固定安裝，各齒均勻分布于圓周上，具有柔性外齒圈2的柔性齒輪5沿剛性內(nèi)齒圈3轉(zhuǎn)動。柔性齒輪比剛性齒輪少兩個齒，所以柔性齒輪沿剛性齒輪每轉(zhuǎn)一圈就反向轉(zhuǎn)過兩個齒的相應轉(zhuǎn)角。諧波發(fā)生器4具有橢圓形輪廓哈默納科同軸擺線諧波CSF-50-160-2UH，裝在其上的滾珠用于支承柔性齒輪，諧波發(fā)生器驅(qū)動柔性齒輪旋轉(zhuǎn)，使之發(fā)生塑性變形。轉(zhuǎn)動時，柔性齒輪的橢圓形端部只有少數(shù)齒與剛性齒輪嚙合。只有這樣，柔性齒輪才能相對于剛性齒輪自由地轉(zhuǎn)過一定的角度。通常剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器作為輸入端，柔性齒輪與輸出軸相連。

   擺線針輪傳動是在針擺傳動基礎上發(fā)展起來的一種新型傳動方式，20世紀80年代日本研制出了用于機器人關節(jié)的擺線針輪傳動減速器，

   它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成。漸開線行星輪6與曲柄軸5連成一體，作為擺線針輪傳動的輸入部分哈默納科同軸擺線諧波CSF-50-160-2UH。如果漸開線中心輪7順時針旋轉(zhuǎn)，那么漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時還逆時針自轉(zhuǎn)，并通過曲柄軸帶動擺線輪做平面運動。此時，擺線輪因受與之嚙合的針輪的約束