根據從動件與凸輪接觸處結構形式不同，從動件分為:
(1)尖底從動件 該種從動件結構簡單，盡管實際中尖底常做成小圓弧狀，但接觸應力仍很高，易磨損，故只適用于低速輕載的場合。 (2)滾子從動件 這種從動件與凸輪間的滾動摩擦，磨損小，可傳遞較大的動力，應用較廣。 (3)平底從動件 這種從動件與凸輪間的作用力方向不變，故受力平穩(wěn)，而其間易形成油膜，潤滑較好，常用于高速傳動。
根據從動件的運動形式不同，把作往復直線運動的從動件稱為移動從動件，把作往復擺動的從動件稱為擺動從動件。一導路通過凸輪回轉中心的從動件稱為對心從動件，不通過凸輪回轉中心的從動件稱為偏置從動件，當凸輪逆時針方向轉動時，導路在回轉中心左側稱為左偏置，否則稱為右偏置。
將各種不同形式的凸輪和不同形式的從動件組合起來，就得到不同類型的凸輪機構。
